Bir kaynak robotu ne kadar hassas olursa olsun, kaynak yapacağı dikiş her parçada aynı yerde değildir. Dikiş takibi (seam tracking), robotun ya da kaynak traktörünün torcu gerçek dikişin üzerinde tutmasını sağlayan sistemdir. Bu yazıda dikişin neden kaydığını, hangi takip yöntemlerinin olduğunu ve torç mesafesinin neden en az dikiş konumu kadar önemli olduğunu anlatıyoruz.
Kaynak dikişi neden kayar?
- Kesim ve büküm toleransları: İki parça her seferinde milimetrik olarak aynı yere oturmaz.
- Fikstür ve ray hizası: Parçayı tutan fikstür ya da traktörün rayı dikişe tam paralel kurulamaz.
- Isıl çarpılma: Kaynak ısısı sacı çeker; dikiş kaynak ilerledikçe yer değiştirir.
- Sac dalgası: Uzun ve ince saclar kendi ağırlığıyla dalgalanır; hem dikiş hem yüzey yüksekliği değişir.
Dikiş takip yöntemleri
| Yöntem | Nasıl çalışır? | Dikkat edilecek nokta |
|---|---|---|
| Dokunarak arama (touch sensing) | Tel ya da nozul kaynaktan önce parçaya dokunarak dikişin yerini bulur. | Kaynak başlamadan yapılır; kaynak sırasındaki çarpılmayı görmez. |
| Ark sensörü (through-arc) | Torç salınım yaparken kaynak akımındaki değişimden dikişin merkezini çıkarır. | Salınım ve uygun ağız geometrisi gerektirir. |
| Lazer çizgi tarayıcı | Dikişe lazer çizgisi düşürüp kamerayla profilini okur. | Hassastır; maliyeti yüksek olabilir. |
| Kamera ile görüntü işleme | Kaynak bölgesini görüntüler ve dikişin merkezini görüntü işleme ile bulur. | Ark ışığına ve yüzey parlaklığına karşı doğru konumlandırma ve filtreleme ister. |
Torç mesafesi: unutulan ikinci eksen
Dikiş takibi denince akla yalnızca torcun sağa sola kayması gelir. Oysa torcun parçaya olan mesafesi de kaynak kalitesini doğrudan etkiler: mesafe değiştikçe tel uzunluğu, akım ve nüfuziyet değişir. Torç uzaklaşırsa kaynak zayıflar ve gaz koruması bozulur; fazla yaklaşırsa nozul ve kontak meme hızla kirlenir. Bu yüzden iyi bir dikiş takibi hem yanal konumu hem de yüksekliği izler.
DKT sistemi: 1 kamera ve 2 lazer
DKT kaynak robotlarında dikiş takibi iki parçadan oluşur. Torcun önündeki kamera kaynak bölgesini sürekli tarar, dikişin merkezini görüntü işleme ile bulur ve kayma olursa torcu kendisi düzeltir. 2 lazer mesafe sensörü ise torç ile parça arasındaki mesafeyi sürekli ölçer ve torcun uzaklaşmasını ya da fazla yaklaşmasını engeller. Bu sistem hem kaynak traktörlerimizde hem de robot kollarımızda bulunur; robot kolda kamera ayrıca ustanın tebeşir işaretini yapay zekâyla tanır.
Dikiş takibinin iyi çalışması için
- Kaynak ağzının boyunca benzer şekilde hazırlanması
- Yağ, pas ve boyanın kaynak bölgesinden temizlenmesi
- Kamera ve sensörlerin sıçrantıdan korunması, camların düzenli temizlenmesi
- Ray ya da fikstürün dikişe olabildiğince yakın hizada kurulması; sistem kalan farkı düzeltir
Özet
- Dikiş toleranslar, fikstür hizası, ısıl çarpılma ve sac dalgası yüzünden kayar.
- Dokunarak arama, ark sensörü, lazer tarayıcı ve kamera başlıca takip yöntemleridir.
- Torç mesafesi de dikiş konumu kadar önemlidir.
- DKT sisteminde kamera konumu, 2 lazer sensör mesafeyi takip eder.
Parçanız için hangi çözümün uygun olduğunu görmek için kaynak robotları sayfamıza bakabilir ya da WhatsApp’tan yazabilirsiniz.