Kaynak robotu almak isteyen atölyelerin en çok takıldığı yer robotun kendisi değil, programlanmasıdır. Robot alınır, ilk parça için program yazılır, iş güzel gider; sonra yeni bir parça gelir ve her şey baştan başlar. Bu yazıda kaynak robotunun klasik olarak nasıl programlandığını, işi neyin zorlaştırdığını ve tebeşirle işaretlemenin bu tabloyu nasıl değiştirdiğini anlatıyoruz.
Klasik kaynak robotu nasıl programlanır?
Endüstriyel kaynak robotları genellikle iki yolla programlanır:
- Öğretme (teach-in): Operatör robotu el kumandasıyla (teach pendant) dikişin başına, ara noktalarına ve sonuna tek tek götürür, her noktayı kaydeder. Ardından kaynak hızı, akım, voltaj, torç açısı ve gerekirse salınım (weaving) ayarlanır.
- Çevrim dışı (offline) programlama: Parçanın 3D modeli üzerinden yol bilgisayarda hazırlanır, simülasyonda denenir ve robota yüklenir. Atölyede robot dururken program yazılabilir ama 3D model ve yazılım bilgisi gerektirir.
Programlamayı zorlaştıran ne?
- Her yeni parça yeni program demektir. Seri üretimde bir kez yazılan program binlerce parçada kullanılır; küçük seri ve tek parça üretimde ise programlama süresi kaynak süresini geçebilir.
- Uzman personel gerekir. Robotun dilini bilen, kaynağı da anlayan kişi bulmak zordur; o kişi yoksa robot çoğu zaman durur.
- Parçalar birebir aynı değildir. Kesim ve büküm toleransları, fikstür farkları ve kaynak ısısıyla çarpılma yüzünden öğretilen nokta ile gerçek dikiş arasında fark oluşur.
Dikiş takibi programı nasıl affeder?
Parçadan parçaya oluşan küçük farkları telafi etmek için robotlara dikiş takibi eklenir. Dokunarak arama (touch sensing), ark sensörü (through-arc) ve görüntü işleme gibi yöntemler, programdaki yolu gerçek dikişe göre düzeltir. Bu, programın her parçada milimetrik doğru olma zorunluluğunu azaltır ama programı ortadan kaldırmaz. Yöntemlerin ayrıntısı için kaynak dikiş takibi nasıl çalışır? yazımıza bakabilirsiniz.
Tebeşirle işaretleme: programı ustaya bırakmak
DKT’nin yapay zekâlı kaynak robotunda kaynağın nereye atılacağını program değil, usta belirler. Ustanız parçayı tezgâha koyar ve kaynak yapılacak yerlerin yakınına tebeşirle işaret çizer. Robotun kamerası parçayı görür; yapay zekâ tebeşir işaretlerini tanır ve her işarete en yakın dikişi hedef alır. Robot bu dikişlere gider ve kaynağı atar; kaynak sırasında kamera ve lazer sensörler dikişi takip eder.
Robotun ilk kurulumu ve kaynak ayarları devreye alma sırasında yapılır. Sonrasında yeni bir parça geldiğinde robotu yeniden programlamaya gerek yoktur: usta yine tebeşirle işaretler.
Hangi durumda hangi yöntem?
| Üretim tipi | Uygun yöntem |
|---|---|
| Aynı parçadan binlerce adet | Klasik ya da çevrim dışı program; bir kez yazılır, defalarca kullanılır. |
| Küçük seri, sık değişen parçalar | Tebeşirle işaretleme; her parça için program yazma süresi ortadan kalkar. |
| Tank, silo, boru gibi uzun düz dikişler | Kaynak traktörü; program yerine ray ve dikiş takibi yeterlidir. |
Özet
- Klasik kaynak robotu öğretme ya da çevrim dışı programlama ile çalışır; her yeni parça yeni program ister.
- Küçük seride programlama süresi ve uzman personel ihtiyacı robotu verimsiz bırakabilir.
- Dikiş takibi parçadan parçaya küçük farkları düzeltir ama programın yerini tutmaz.
- Tebeşirle işaretlemede kaynağın yerini usta belirler, yapay zekâ işareti tanır; yeni parça için programlama gerekmez.
Parçanızın tebeşirle işaretlemeye uygun olup olmadığını görmek için fotoğrafını WhatsApp’tan gönderebilirsiniz. Fiyat kalemleri için kaynak robotu fiyatları sayfamıza bakın.