6 eksenli robot kol, altı dönel mafsalı sayesinde çalışma alanındaki bir noktaya istediği açıyla ulaşabilen endüstriyel robottur. Kaynaktan boyaya, parça taşımadan montaja kadar en yaygın kullanılan robot tipidir. Bu yazıda her eksenin ne iş yaptığını, neden tam altı eksen gerektiğini ve 4, 5, 6 eksen arasında nasıl seçim yapılacağını anlatıyoruz.
Eksenler tek tek
| Eksen | Görevi |
|---|---|
| 1. eksen (taban) | Robotun tamamını tabanı etrafında sağa sola döndürür. |
| 2. eksen (omuz) | Alt kolu ileri geri eğer; robotun uzanmasını sağlar. |
| 3. eksen (dirsek) | Üst kolu yukarı aşağı hareket ettirir; yükseklik ve uzanmayı birlikte ayarlar. |
| 4. eksen (ön kol dönüşü) | Ön kolu kendi ekseni etrafında döndürür. |
| 5. eksen (bilek eğimi) | Bileği yukarı aşağı büker. |
| 6. eksen (flanş dönüşü) | Uçtaki aleti (torç, tutucu) kendi ekseni etrafında döndürür. |
İlk üç eksen aletin nerede olacağını, son üç eksen ise aletin hangi açıyla duracağını belirler.
Neden tam 6 eksen?
Uzayda bir cismin konumu ve duruşu altı değerle tanımlanır: üç konum (X, Y, Z) ve üç dönme açısı. Altı eksenli robot bu altı değerin hepsini bağımsız olarak ayarlayabildiği için, erişim alanı içindeki bir noktaya istenen açıyla yaklaşabilir. Kaynakta torcun dikişe doğru açıyla gelmesi, boyada tabancanın yüzeye dik durması bunun sayesinde mümkündür.
4, 5, 6 ve 7 eksen karşılaştırması
- 4 eksen: Alet hep yatay ya da dik kalır. Paletleme ve basit al-bırak işlerinde yeterli, daha hızlı ve daha ucuzdur.
- 5 eksen: Bir dönme serbestliği eksiktir; bazı açılara ulaşamaz. Belirli tekrarlı işlerde kullanılır.
- 6 eksen: Her açıya ulaşır; çok yönlü işler için standarttır.
- 7 eksen: Fazladan bir eksen, engellerin etrafından dolaşmayı ve dar alanlarda çalışmayı kolaylaştırır. Robotun ray üzerinde gitmesi de çoğu zaman “7. eksen” olarak adlandırılır.
Robot nasıl hesaplar? Ters kinematik
Siz robota “torcu şu noktaya şu açıyla getir” dersiniz; kontrol ünitesi bu konum ve açıdan her eksenin kaç derece dönmesi gerektiğini hesaplar. Bu hesaba ters kinematik denir. Aynı noktaya birden fazla kol duruşuyla ulaşılabilir; kontrol ünitesi bunlardan birini seçer.
Tekil nokta (singularity): 4. ve 6. eksen aynı doğrultuya geldiğinde robot hangi ekseni döndüreceğine karar veremez ve eksenler çok hızlı dönmeye çalışır. Programlama ve hücre tasarımı sırasında bu duruşlardan kaçınılır. Hücreyi önceden kinematik analizle modellemek bu sorunları üretimden önce gösterir.
6 eksenli robot kol seçerken
- Taşıma kapasitesi: Aletin ve parçanın ağırlığı ile bilekte oluşan moment.
- Erişim: Parçanın en uzak noktasına, gereken açıyla ulaşılabilmeli.
- Tekrarlanabilirlik: Kaynak ve montajda tutarlılık için kritik.
- Kablo ve hortum yolu: Kaynak torcu gibi aletlerde kablonun bilekten geçip geçmediği, dolanma riskini belirler.
- Koruma sınıfı: Toz, sıçrantı ve su ortamına uygunluk.
DKT robot kolları
Robot kollarımızı işe göre 4 ile 6 eksenli, 2 ile 4 metre arasında yapılandırıyor; ihtiyaca göre kendimiz üretiyor ya da hazır temin ediyoruz. Hepsine kamera ve lazer sensörlü görüntü işleme sistemimizi kuruyoruz. Yapay zekâlı kaynak robotumuzda usta kaynak yerini tebeşirle işaretler; robot işareti tanır ve ters kinematiği kendisi çözerek kaynağı atar.
Özet
- İlk üç eksen konumu, son üç eksen aletin açısını belirler.
- 6 eksen, erişim alanındaki her noktaya her açıyla ulaşmayı sağlar.
- Basit al-bırak ve paletlemede 4 eksen yeterli olabilir.
- Tekil noktalar hücre tasarımında ve programlamada dikkate alınmalıdır.
Kaç eksene ihtiyacınız var?
Parçanızın fotoğrafını ve robotun ulaşması gereken yerleri gönderin; eksen sayısını ve erişimi birlikte belirleyelim.
Hizmetlerimiz için endüstriyel robot kol sayfamıza, robot çeşitleri için endüstriyel robot nedir? yazımıza bakın.